Domažlice se připojily k učení Jana Husa a staly se členem husitského městského svazu. Do středu pozornosti se dostaly v srpnu 1431, kdy je oblehla vojska páté křížové výpravy. Tato poslední masivní vojenská akce vedená proti husitům byla zmařena rychlým tažením vojsk vedených Prokopem Velikým, která vojsko křizáků porazila. Následkem bitvy byla jednání s husity na koncilu v Basileji.
V Domažlicích dodnes přežívá pověst o ztrátě kardinálského klobouku vůdcem křížové výpravy, kardinálem Juliem Cesarinim. Stejně tak je dodnes používán malý zvon umístěný na věži arciděkanského chrámu, který prý přivezli husité z jednoho svého vpádu do sousedního Bavorska.
Již v letech 1364 a 1365 se začaly v blízkém okolí Domažlic šířit myšlenky Jana Milíče z Kroměříže, jednoho z reformně orientovaných kněží poukazujících na zlořády v církvi a významného předchůdce Jana Husa. Později pod vlivem obou kazatelů začali Domažličtí konfiskovat církevní majetek a shromažďovali se spolu s Chody na horách, kde byli nabádáni k ozbrojenému boji. Jan Žižka si uvědomoval strategickou důležitost západočeských lokalit proti nepřátelským vpádům, proto přitáhl do kraje již v r. 1420 a snažil se zde pro husity podmanit opevněná místa. Dobyl klášter v Kladrubech, oblehl Tachov a v r. 1421 Domažlice spolu s dalšími pohraničními městy - Klatovy, Sušicí a Horažďovicemi. Města vstoupila do husitského městského svazu. V rukou husitů spočinula mohutná vojenská síla.
Křižáci v západních Čechách
Největší úspěch městské hotovosti přišel v roce 1431, kdy do západních Čech napochodovalo obrovské, patrně více než stotisícové, křižácké vojsko poskládané z kontingentů nejbohatších a nejmocnějších říšských měst a šlechtických špiček. Proti nim bylo zmobilizováno husitské vojsko vedené Prokopem Holým, které podle nadnesených údajů kronikáře Bartoška disponovalo 50.000 pěšími, 5.000 jízdními a 3.000 vozy. Na svou dobu se na zemské hranici měly střetnout dvě největší vojenské mašinérie, které měly jednou provždy rozhodnout o osudu husitské reformace.
Ohromná křižácká síla se nejprve pokusila dobýt Tachov, avšak neúspěšně. Pak byla vojska nasměrována na jih a za neustálého plenění a vraždění vesnického obyvatelstva se valila k Domažlicím. Křižácké vojsko dosáhlo Domažlic 10. srpna, oblehlo je a začalo s drtivým ostřelováním. Hejtman Jan Řitka z Bezdědic začal vyjednávat o kapitulaci. Obrazem kázně křižáckého vojska byla svévolná akce pěších vojáků, kteří po zkušenostech od Tachova pojali podezření, že zase přijdou o kořist ve velkém městě a přes uzavřené příměří obnovili střelbu a jednání zmařili. Tímto diplomatickým pochybením byly Domažlice zachráněny, neboť za vzniklého zmatku mezi křižáky se podařilo z města vyslat kurýra k hlavním husitským silám. Prokop Holý zavelel k neúnavnému pochodu od Chotěšova a již 14. srpna se v čele husitského vojska objevil u města.
Bitva u Domažlic
Poté, co byl se značným zpožděním Fridrich Braniborský upozorněn na postup husitských vojsk na pomoc Domažlicím, rozhodl se soustředit celé vojsko v polích, někde mezi Domažlicemi a hradem Rýzmberkem. Zde byla osazena vozová hradba italskými žoldnéři z kardinálovy osobní gardy. Týlní vozy byly poslány po silnici napřed. Tyto pohyby vypadaly v očích neinformovaného kardinála Cesariniho a kurfiřta Fridricha Saského jako útěk. Na jejich otázku, co se děje, se jim dostalo odpovědi, že se tak děje podle rozkazů. Možná se vrchní velitel ještě v této chvíli domníval, že má situaci pod kontrolou. Avšak rychlý postup husitských vojsk za zpívání vojenských chorálů vnášel do řad nespořádaného vojska ještě větší zmatek. Oddíly začaly hromadně v panice prchat z bojiště k hranicím. Husitské vojsko narazilo na nesoustředěnou obranu a rychle si poradilo i s kardinálovou jednotkou. Pak začalo pronásledování prchající masy nepřátel, kteří buď uvízli v úzkých hraničních průsmycích, nebo začali bloudit v pohraničním hvozdu. Při útěku ztratil kardinál Cesarini kříž, zlatou bulu, klobouk, roucho a jiné věci, které byly na památku slavného vítězství dlouhou dobu uloženy v Domažlicích, což zrcadlí významný podíl tamní husitské posádky na porážce křižáků.
Ztracený klobouk
Stal se symbolem největšího husitského vítězství. Bitva nezůstala zapomenuta ani v pozdějších dobách, o čemž svědčí vztyčení výletního glorietu v 18. století, připomínajícího ztracený kardinálův klobouk v blízkosti vesnice Koutu na Šumavě nebo snaha národních obrozenců povznést bitvu jako symbol vítězství Čechů nad Němci. V roce 1931 byl projeven k 500. výročí zájem o vztyčení pomníku na slavné vítězství, tyto snahy překazila druhá světová válka. Komunismus zavrhl vše, co se týkalo náboženství a bitva začala v ideologii reprezentovat svár mezi východem a západem. Po roce 1989, kdy byly otevřeny hranice mezi oběma světy, již obyvatelé Domažlic nechápou význam bitvy jako souboj mezi dvěma znepřátelenými národy ani dvěma světy.
Na baldovském návrší byl postavěn památník na největší husitské vítězství, tentokrát z turistických důvodů.
Baldov
je vrch (548 m.n.m.) asi 2 km severozápadně od Domažlic, známý také pod názvem Baldovské návrší.
Na tomto návší stojí národní památník. Tvoří ho základní kámen v podobě zděnného kvádru z třicátých let 20. století, na kterém jsou desky s místy a daty významných husitských vítězství. Torzo bylo v roce 2015 opraveno a nově doplněno o sochařskokamenickou instalaci kalicha od sochaře Václava Fialy a stalo se trvalým pomníkem vítězství husitských vojsk nad křižáky v bitvě u Domažlic roku 1431, které je kladeno právě do prostoru Baldova. Z návrší se otevírá výhled na blízké Domažlice a pásmo Českého lesa.
Od roku 2013 vzniká na Baldovském návrší turisticky atraktivní naučná stezka s originální sochařskou galerií pod širým nebem za podpory města Domažlice a rovněž s přispěním fondů Evropské unie.
Pravděpodobně právě zde r. 1431 sledoval papežský legát a kardinál Cesarini vojenskou situaci před bitvou u Domažlic, v niž se vojska 5. kruciáty obrátila na panický utěk před přicházejícími husity.
V těsné blizkosti památníku a kapličky lze spatřit telekomunikační věž.
